Berkeley AI Research 提出 GRASP：面向世界模型长时程规划的梯度规划器

Berkeley AI Research 提出梯度规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、在状态迭代中注入随机性以促进探索，并重塑梯度让动作获得清晰信号。该方法针对长时程规划中梯度爆炸/消失、非贪心局部极小值和高维视觉潜空间失效等问题，使基于梯度的规划更稳健。